1. ROS2 Développement et Simulation de robots
Je développe des systèmes robotiques complets en utilisant ROS2 (Jazzy) et Gazebo, de la conception architecturale à la simulation et au déploiement matériel. Les services incluent le développement de nœuds ROS2, l’intégration de capteurs, la modélisation robotique personnalisée et les tests complets du système dans Gazebo Harmonic. Que vous ayez besoin d’une pile de navigation, d’un système de contrôle de drone ou d’un pipeline manipulateur, je peux le concevoir, le construire et le valider. Les livrables incluent des paquets ROS2 modulaires documentés prêts à être déployés.
2. Navigation autonome et planification de parcours
J’implémente des systèmes de navigation autonome pour robots mobiles et UAV, incluant la cartographie basée sur SLAM, l’évitement des obstacles et la planification de chemins à points de route multiples. Expérimenté avec les APF, le contrôle Stanley et les planificateurs personnalisés en simulation et en matériel physique. Idéal pour les clients construisant des véhicules terrestres autonomes, des drones ou des robots d’entrepôt.
3. Vision par ordinateur et détection d’objets (YOLO/OpenCV)
Je construis des pipelines de vision par ordinateur en temps réel pour la détection, le suivi et l’estimation de la pose. Expérimenté avec YOLOv8, la détection de marqueurs ArUco, et OpenCV intégré à ROS2 pour les applications robotiques. Des travaux antérieurs incluent un système d’atterrissage UAV ayant obtenu 97,4 % de succès grâce à la détection visuelle et un système de suivi multi-cibles déployé sur du matériel physique.
4. Conception de systèmes de contrôle (PID, MPC, LQR)
Je conçois et mets en œuvre des systèmes de contrôle pour des problèmes d’ingénierie dynamique — allant de l’ajustement PID de base au contrôle prédictif avancé des modèles et au LQR. Expérimenté en modélisation MATLAB/Simulink, conception d’espace d’états, filtrage de Kalman et contrôle non linéaire incluant le backstepping. Adapté aux drones, bras robotiques, véhicules et systèmes industriels.
5. Apprentissage par renforcement pour la robotique
J’implémente des solutions de contrôle basées sur le RL pour les systèmes autonomes en utilisant Q-Learning, SARSA, DQN et des approches d’apprentissage du curriculum. J’ai construit et validé un agent d’atterrissage quadroteur dans PyBullet, obtenant un succès de 86,6 % sur 1 000 épisodes. Adapté aux clients ayant besoin d’environnements d’apprentissage basés sur la simulation ou de systèmes de prise de décision autonomes.
6. Programmation PLC et automatisation industrielle
Je conçois et programme des systèmes d’automatisation basés sur des API utilisant la logique ladder pour des applications industrielles. L’expérience inclut les systèmes d’actionnement pneumatique, l’intégration des capteurs avec les cellules de charge et les capteurs de proximité, ainsi que la validation matérielle complète. Adapté à l’automatisation de la fabrication, aux systèmes de tri et au contrôle des procédés.
7. Systèmes embarqués et développement Arduino/ESP32
Je développe des firmwares embarqués pour les plateformes Arduino, ESP32 et Raspberry Pi, incluant l’intégration des capteurs, le contrôle moteur, la communication série et le traitement de données en temps réel. Expérience dans l’intégration de matériel embarqué avec des systèmes ROS2 de haut niveau pour des applications robotiques full-stack.